如图所示的三自由度机械手两个旋转关节加一个平移关节简称RPR机械手求末端机械手的运动学方程

题目如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手求末端机械手在基坐标系{x0y0}下的运动学方程请注意与下面工业机器人题目有着相似或相关知识点, 如图所示为平面内的两旋转关节机械手已知机器人末端的坐标值{xy}试求其关节旋转变量θ1和θ2.; 如图所示的两自由度机械手手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动杆长l1=l2=0.。

如图所示的三自由度机械手两个旋转关节加一个平移关节简称RPR机械手求末端机械手的运动学方程

学习时建议同时掌以下几题,机械手亦可称之为机器人。

工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。

如果末端装置工具或周围环境的刚性很高那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应。

相同的知识点，可以不同方式出题，建议一起学习掌握。